JetsonNano重新编译linux内核开启rfcomm_support

问题

处理Jetson Nano开发版Ubuntu系统读取外部设备蓝牙传输的数据时，串口调试无法连接。lsusb命令可以查看到蓝牙适配器是存在的，hcitool scan也是可以搜索到外部的蓝牙设备的，ls /dev/rf*没有返回任何的rfcomm*，只有一个/dev/rfkill，绑定蓝牙物理设备地址的时候，`sudo rfcomm bind 0 xx:xx:xx:xx:xx:xx，返回错误，RFCOMM TTY support not availabel。

原因

Jetson nano默认的内核不支持RFCOMM协议，可以用一下命令查看

1	zcat /proc/config.gz \|grep RFCOMM

显示的信息如下所示

1 2	CONFIG_BT_RFCOMM = y CONFIG_BT_RFCOMM_TTY is not set

所以我们需要重新编译kernel的源代码，编译的过程下面介绍，我们需要修改的就是menuconfig上面Bluetooth subsystem support中找到RFCOMM TTY support选项，将它开启即可。

重新编译内核过程

教程参考自一个国外大佬的博客

查看你的当前linux内核模块的开启情况

首先你可以使用一个脚本查看你的当前linux内核模块的开启情况

1 2	wget https://github.com/moby/moby/raw/master/contrib/check-config.s chmod +x check-config.sh

然后执行该脚本

1	./check-config.sh

然后你就会得到下图所示的结果

事实上，这一步的检查如果已经通过上面的命令确定了RFCOMM未开启，不做此检查也是可以的。

准备内核编译环境

在Jetson nano内核编译之前，我们首先需要确认所有的需要的构建工具都已经安装好了

1 2	sudo apt-get update sudo apt-get install -y libncurses5-dev

下载适用于Jetson Nano 的Linux内核资源文件

我们可以在nvidia开发者的官网找到下载链接https://developer.nvidia.com/embedded/，下载BSP Sources。

$ cd
$ mkdir -p nano-bsp-sources
$ cd nano-bsp-sources
$ wget https://developer.nvidia.com/embedded/l4t/r32_release_v6.1/sources/t210/public_sources.tbz2
$ ls -alh Jetson-Nano-public_sources.tbz2
-rw-rw-r-- 1 pirate pirate 133M Mar 16 06:46 Jetson-Nano-public_sources.tbz2

然后解压下载得到的文件

1
2
3

tar -xvf public_sources.tbz2  Linux_for_Tegra/source/public/kernel_src.tbz2 --strip-components=3
cd Linux_for_Tegra/source/public
tar -xvf kernel_src.tbz2

编译未修改内核

首先编译一下未修改的内核，以此确认我们已经安装了所有的依赖，并且熟悉一下编译内核的过程，保证后续的不会出错。

在编译之前，首先需要导入kernel configuration文件，在我们下载的资源里面是没有这个文件的，我们可以直接从当前系统导出。

1 2	cd ~/kernel/kernel-4.9 zcat /proc/config.gz > .config

然后确认一下config文件内容

1	head -10 .config

然后开始内核编译工作

make prepare
make modules_prepare

time make -j5 Image
time make -j5 modules

上述命令执行整个过程大概需要一个小时左右，可以直接在Jetson nano上进行上述工作。

用编译的内核替换当前linux系统的内核

首先可以使用uname -a命令查看当前内核信息，方便后面对比

在安装内核前，首先备份当前的内核，方便出现问题是我们能够替换回原来的内核。

#backup the old kernel Image file
sudo cp /boot/Image /boot/Image.original

#Install modules and kernel image
cd /kernel/kernel4.9
sudo make modules_install
sudo cp /arch/arm64/boot/Image /boot/Image

#确认内核已经更换
ls -alh /boot/Image*

然后重新启动系统即可，重启后可使用uname -a命令查看当前内核是否已经更改。

ps：每次更改内核设置都需要编译一个新的内核，然后安装kernel Image和kernel Modules

更改内核设置并重新执行上述内核编译操作

我们使用内核设置的可视化面板menuconfig来更改内核设置。这个工具在我们之前安装的libncurses5-dev中已经包含。相关命令如下：

#备份内核设置
cd /kernel/kernel-4.9
cp .config kernel.config.original

make menuconfig

找到如图所示的位置，按Y键启用该模块。然后重新执行内核编译命令，最后替换到boot/Image

cd /kernel/kernel-4.9

#编译内核
make prepare
make modules_prepare

time make -j5 Image
time make -j5 modules

#替换内核文件
sudo make modules_install
sudo cp arch/arch64/boot/Image /boot/Image

重启操作系统，即完成模块修改和内核替换。

调试蓝牙模块

在上面重新编译内核之后，并没有完全解决问题，蓝牙串口模块仍然无法连接。

这里我使用的是pybluez来进行蓝牙通讯，代码使用的官方实例代码，例子如下：

from bluetooth import *

server_sock = BluetoothSocket(RFCOMM)
server_sock.bind(("", PORT_ANY))
server_sock.listen(1)

port = server_sock.getsockname()[1]

uuid = "94f39d29-7d6d-437d-973b-fba39e49d4ee"

advertise_service(server_sock, "SampleServer",
                  service_id=uuid,
                  service_classes=[uuid, SERIAL_PORT_CLASS],
                  profiles=[SERIAL_PORT_PROFILE],
                  #                   protocols = [ OBEX_UUID ]
                  )

print("Waiting for connection on RFCOMM channel %d" % port)

client_sock, client_info = server_sock.accept()
print("Accepted connection from ", client_info)

try:
    while True:
        data = client_sock.recv(1024)
        if str(data.decode()) == '0':
            client_sock.send("verify 0")
        if len(data) == 0: break
        print("received [%s]" % data.decode())
except IOError:
    pass

print("disconnected")

client_sock.close()
server_sock.close()

执行此代码，提示错误如下：

Traceback (most recent call last):
  File "rfcomm-server.py", line 20, in <module>
    profiles = [ SERIAL_PORT_PROFILE ],
  File "/usr/lib/python2.7/site-packages/bluetooth/bluez.py", line 176, in advertise_service
    raise BluetoothError (str (e))
bluetooth.btcommon.BluetoothError: (2, 'No such file or directory')

这里有两个方法可以尝试，可以选择对自己有效的方法：

方法1：

修改/etc/systemd/system/dbus-org.bluez.service文件中ExecStart=/usr/lib/bluetooth/bluetoothd为ExecStart=/usr/lib/bluetooth/bluetoothd -C，然后执行sudo sdptool add SP，这样便能够生成/var/run/sdp文件，我的情况是已经存在这个文件，所以我没有执行最后一条命令。

方法2：

创建一个覆盖文件在/etc/systemd/system/bluetooth.service.d/override.conf

内容如下

1
2
3

[Service]
ExecStart=
ExecStart=/usr/lib/bluetooth/bluetoothd -C

这里的文件夹和文件可能不存在，不存在的话直接创建即可。

然后重启bluetooth service或者重启操作系统。

再次执行上面的pybluez代码，通过手机蓝牙串口调试软件即可正常连接。

其他问题记录

no advertisable device
原因：由于蓝牙不可见导致
相关帖子：https://stackoverflow.com/questions/63788077/how-can-i-make-raspberry-pis-bluetooth-discoverable-to-iphone
解决方案：增加代码在检测到这类错误时，开启蓝牙可发现
no such file or directory
原因：Bluez 5的bug导致，需要使用兼容模式蓝牙
相关帖子：https://stackoverflow.com/questions/36675931/bluetooth-btcommon-bluetootherror-2-no-such-file-or-directory
解决方案：增加代码在发生该问题时，修改相应文件内容，并重启服务
Permission denied
原因：sdp执行没有权限
相关帖子：https://bbs.archlinux.org/viewtopic.php?id=201672
解决方案：增加代码修改/var/run/sdp的权限

问题

原因

重新编译内核过程

查看你的当前linux内核模块的开启情况

准备内核编译环境

编译未修改内核

用编译的内核替换当前linux系统的内核

更改内核设置并重新执行上述内核编译操作

调试蓝牙模块

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